Für Andere die das selbe Problem haben noch eine Zusammenfassung zu meiner Lösung:
Code:
# Man kann alle Laufwerke als SATA einbinden: HDDS, CDs, ...
VBoxManage storagectl <VBOX_NAME> --name SATA --add sata --controller IntelAhci --bootable on

# Wenn man etwas einbinden möchte muss man vorher ein leeres Laufwerk einbinden:
VBoxManage storageattach <VBOX_NAME> --storagectl SATA --port 0 --device 0 --type hdd --medium "emptydrive"

# Auch wenn das Extension-Pack installiert ist:
apt-get install virtualbox virtualbox-qt virtualbox-dkms virtualbox-ext-pack
# ... muss man dieses noch einmal einbinden:
VBoxManage setproperty vrdeextpack "Oracle VM VirtualBox Extension Pack"
# ... sonst geht RPD u.A. nicht

# Nachfolgende Einstellungen haben bei mir Fehler in der VBox verhindert und RDP aktiviert
VBoxManage modifyvm <VBOX_NAME> --accelerate3d off --vrde on --ioapic on --audio none --pae on
Bei mir läuft die VirtualBox jetzt einwandfrei headless und kann über alle Clients (Win7, Win10, Ubuntu, iPhone, ...) angesteuert werden.

Allen die mir geholfen haben noch mal vielen Dank für die Hilfe!